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摘要
本发明属于工业机器人领域,具体涉及一种两自由度机械臂的受限自适应鲁棒控制方法、系统。该受限自适应鲁棒控制方法包括如下步骤：S1：建立两自由度机械臂的物理模型,并将物理模型转化为状态方程。S2：基于物理模型设计一个外环规划器。S3：基于自适应鲁棒算法设计一个内环控制器。S4：对两自由度机械臂进行初始化。S5：采集各关节的状态参数并获取预设的期望轨迹,然后利用外环规划器和内环控制器生成参考轨迹和电机驱动力矩。S6：各关节电机的驱动器根据所需的电机驱动力矩生成相应的控制信号控制两自由度机械臂的关节旋转和机械臂运动。本发明解决了现有两自由度机械臂,受约束下的控制方法的鲁棒性能不强、实时性差的技术问题。
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