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摘要
针对四旋翼飞行器四输入六输出欠驱动的问题，提出了一种基于模糊自适应改进的四旋翼内外环串级，PID参数自适应优化的智能控制方法，以提高跟踪性能和鲁棒性。为了验证该方案的有效性，推导出了四旋翼飞行器的运动学和动力学方程，采用真实系统上的参数，建立了包含四旋翼飞行器的非线性特征、位置和姿态控制器、油门的控制分配以及电机模型的仿真控制系统。仿真实验结果表明，该方法可以实现自动对PID参数的优化调整，具有更好的鲁棒性和控制品质，在轨迹跟踪和节能方面有了显著的改进。
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单位福州职业技术学院; 闽江学院; 电子信息工程学院
