摘要

针对四旋翼飞行器四输入六输出欠驱动的问题,提出了一种基于模糊自适应改进的四旋翼内外环串级,PID参数自适应优化的智能控制方法,以提高跟踪性能和鲁棒性。为了验证该方案的有效性,推导出了四旋翼飞行器的运动学和动力学方程,采用真实系统上的参数,建立了包含四旋翼飞行器的非线性特征、位置和姿态控制器、油门的控制分配以及电机模型的仿真控制系统。仿真实验结果表明,该方法可以实现自动对PID参数的优化调整,具有更好的鲁棒性和控制品质,在轨迹跟踪和节能方面有了显著的改进。

  • 单位
    福州职业技术学院; 闽江学院; 电子信息工程学院

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