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摘要
本发明公开了一种内置球形关节的机械手腕,包括底座,底座上设有中心轴,中心轴上转动套有转盘,中心轴顶端设有磁套,磁套上转动连接有球关节部件,球关节部件包括磁性球头、摆杆和连接台,磁性球头与磁套共同形成一对球面副,且磁性球头与磁套相对的一侧极性相反；转盘边缘设有导轨,导轨上滑动设有滑块,滑块顶部设有电动推杆,电动推杆的杆部通过连接接头与球关节部件的摆杆活动连接,通过驱动机构驱动转盘旋转,进而带动电动推杆转动,最终由电动推杆推动摆杆运动,使得整个球关节部件能绕着磁性球头的球心转动；同时,通过电动推杆能驱动摆杆往复摆动。本发明的优点：在不改变机械手原有位姿的情况下实现在平面内的万向移动。
- 单位
