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摘要
本发明公开了一种基于误差符号鲁棒积分的无人水面艇扰动补偿控制方法,包括以下步骤：建立无人水面艇系统的动态模型,并考虑该系统具有模型不确定性且受到风浪流外界时变干扰的影响；对系统的动态模型进行等价转换；建立跟踪误差方程和辅助误差方程；基于误差符号鲁棒积分方法设计跟踪控制器。所述方法既能补偿系统的动态模型不确定性,又能补偿外界时变扰动,解决了具有模型不确定性和外界扰动的无人水面艇系统的渐近跟踪控制问题,使无人水面艇在存在模型不确定性和风浪流外界干扰情况下系统的输出仍能渐近跟踪所期望的参考轨迹。
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