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摘要
对比分析了液压马达变负载恒速控制的3种形式：变转速电机控制、比例阀控制、比例泵控制。针对每种控制形式的控制方法和特点，分别建立了3种恒速控制形式的数学模型，并对其响应特性作出预测。通过实验得到3种控制形式的动态响应曲线，对比发现阀控系统超调量最大，响应时间最短；泵控系统超调量最小，响应时间最长；变转速电机响应特性处于两者之间。基于PID控制对3种恒速控制动态特性进行了对比，有助于液压马达在不同工况要求下选择不同的恒速控制模型。
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单位山西天地煤机装备有限公司; 中国煤炭科工集团太原研究院
