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摘要
本文以4编组胶轮现代无轨电车为研究对象，根据现代无轨电车铰接编组结构和轮毂电机分布式驱动的特点，提出了车辆运行的循迹控制方法，推导了列车的循迹控制数学模型。最后通过Simulink软件建立仿真模型，分析了所提出的循迹控制算法的车辆的动态特性，并与无循迹控制方法进行仿真对比。结果显示，采用角传动比的几何循迹控制算法和基于PID算法的循迹控制方法都可以实现列车的循迹控制，但自适应角传动比的循迹控制方法循迹精确度更高，为现代无轨电车的循迹设计提供了指导。
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单位中车唐山机车车辆有限公司
