自平衡系统的双环算法研究

作者：张以晞; 秦工; 段虎成

来源：电子测试, 2019, (23): 58-98.

DOI：10.16520/j.cnki.1000-8519.2019.23.018

• PID
• 串级PID
• 卡尔曼滤波
• 四轴飞行器

本文阐述了单环PID与串级PID的数学表达与其各个参数对自平衡系统的调节作用,和如何整定出合适的参数值。由于获取到准确的自平衡系统状态是调节的基础,本文也对常用的卡尔曼滤波算法进行了简单的叙述。