基于ELM的航空制孔机器人定位精度补偿方法

作者：薛雷; 李汝鹏; 周庆慧; 汤海洋; 方伟; 陈冬冬; 袁培江

来源：航空制造技术, 2017, (22): 91-95.

DOI：10.16080/j.issn1671-833x.2017.22.091

• 定位精度补偿
• ELM
• 航空制孔机器人

针对航空制孔机器人绝对定位精度补偿中存在的建模复杂及运算量大的问题,提出了一种基于极限学习机的绝对定位精度补偿方法。该方法通过将机器人视为一个黑箱系统,忽略机器人的几何因素和非几何因素的影响,通过高精度的激光跟踪仪测量获得机器人的末端运动误差,采用极限学习机建立机器人误差预测模型。由机器人误差预测模型获得机器人在期望位置的位置偏差,通过修正机器人位置坐标来实现机器人的绝对定位精度补偿。最后该方法在航空制孔机器人上进行了试验,试验结果显示机器人的绝对位置误差的平均值和最大值分别降低了75.69%和78.16%。

• 单位
  上海飞机制造有限公司; 自动化学院; 北京航空航天大学