基于摄像头的直立行走智能车控制系统设计

作者：单宝明; 蔡漫漫

来源：甘肃科学学报, 2017, 29(01): 25-29.

DOI：10.16468/j.cnki.issn1004-0366.2017.01.006

• 智能车
• CMOS摄像头
• 窗口检测
• 双比例控制

针对以往靠中心线提取速度较慢导致车模方向控制不稳,容易跑出赛道等问题,设计以K60微控制器为核心控制单元,利用CMOS摄像头对路径信息进行采集,在提取赛道边界和控制车体方向时创新性的使用了"窗口检测法"和"双比例"PD控制方法。"窗口检测法"能够缩短赛道边界的提取时间,提高搜索效率。双比例PD控制能够对比例参数P进行实时调整,进而更及时、准确地控制车模的运行方向。

• 单位
  电子工程学院; 青岛科技大学