本文是针对于运输速度而设计可全地形快速运动的小车,以麦克纳姆轮式四驱小车的直流无刷电机为控制对象,采用CAN总线的通讯协议控制控制编码电机进行控制小车,以STM32F407单片机作为数据处理中心,通过PID调节电机的转速和工作状态,设计出可以灵活运动的四驱式直流无刷电机小车。安装小车成功后,小车运动速度比传统运输小车快而且可以全方位移动。
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