基于动态窗口的机务机器人运动避障算法

作者：陈乾; 罗文田^*

来源：电脑编程技巧与维护, 2023, (03): 131-133.

DOI：10.16184/j.cnki.comprg.2023.03.026

• 民航
• 机务机器人
• 避障

提出了一种机务机器人在机务维修工况环境中的运动避障方法。该方法集成了聚焦A*搜索算法和动态窗口局部避障算法，将移动的障碍物作为网格地图中的移动单元，通过应用类似于动态窗口方法的程序来预测它们的运动趋势和轨迹，实现了对移动障碍物的有效避障。

• 单位
  电气学院; 中国民用航空飞行学院