针对半倾转旋翼变体无人机易受到非匹配扰动和受制于性能约束的问题，提出一种基于复合浸入与不变（I&I）理论的非匹配/匹配扰动观测器和有限时间预设性能控制策略。首先，建立了含有复合扰动的变体无人机数学模型；其次，引入有限时间动态尺度技术和监督因子的概念，提出了一种复合I&I的扰动观测器对非匹配/匹配扰动进行估计和补偿；最后，以动态滑模面为性能约束对象构建了新型的有限时间性能函数，并与障碍Lyapunov函数相结合来表征系统的稳态和瞬态性能。理论和仿真算例验证了所提方法的有效性和优越性。
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