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摘要
针对多无人机V字型编队和躲避障碍物的问题,在传统人工势能的基础上结合距离约束和视线角约束,提出了领航法和改进人工势能相结合的编队方法。并通过将目标和障碍物信息融入势能函数设计的方法实现追踪目标和躲避障碍物。选择一架无人机为领导者并以其和目标为中心设计虚拟人工势场,使无人机形成V字型编队并以一定的距离和视线角追踪机动目标;以障碍物为中心构建虚拟的排斥力场,同时在编队的势能函数中引入障碍物位置信息反馈,使编队能够随着环境变化而自适应改变,主动躲避障碍;最后通过仿真实验验证了提出的算法。
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单位北京理工大学; 北方自动控制技术研究所
