基于Android的双轮机器人控制系统研究与设计

作者：王素青; 黄文龙

来源：组合机床与自动化加工技术, 2016, (12): 60-64.

DOI：10.13462/j.cnki.mmtamt.2016.12.017

• 双轮机器人
• Android
• 蓝牙
• DMP和Kalman滤波
• PID控制

双轮机器人系统具有与传统倒立摆相似的多变量、非线性、强耦合和参数不稳定等特点。针对系统的复杂性,文章提出了基于Android平台和蓝牙通信模块实现对移动机器人的无线控制方式,采用基于DMP和Kalman滤波相结合的姿态数据处理算法及双闭环PID控制算法相结合的控制方法,实现双轮机器人的自平衡控制。文中创新地在系统上增加两个机械臂,借助机械臂能够使系统快速恢复平衡以及当系统休眠时,借助机械臂保持平衡实现节能的目的。测试结果表明,该系统能够通过蓝牙准确地发送、接收数据,控制精度高、系统稳定性好、时间响应快。

• 单位
  南京航空航天大学金城学院