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摘要
针对地震、海啸等自然灾害发生时，地面基站受损或卫星信号受干扰而无法提供准确的位置信息，对救灾搜索和灾后重建都造成了很大的阻碍的问题，提出了一种GNSS(Global Navigation Satellite System)拒止场景下目标节点无线定位方案。该方案选用救援车作为参考节点，使用单无人机围绕以参考点为圆心的固定轨迹进行多点无线测距，利用无人机的移动性，将传统的多无人机悬浮测距过程改为单无人机移动多点测距，有效解决了多无人机资源浪费、时钟精确同步难以实现、系统复杂度高等问题。在测距过程中，提出了一种基于加权的双向测距方法(W-TWR:Weighted-Two Way Ranging),该方法可以有效减小测距过程中的双向信道误差和时钟偏移误差，最后利用最小二乘法对多组测距信息进行解算，获得目标节点到救援车的相对位置信息。仿真和实验结果表明，该定位方式合理，其性能优于传统方法。
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