一种三自由度采摘机械爪设计

作者：王勇; 张新景; 史颖刚

来源：乡村科技, 2019, (25): 123-124.

DOI：10.19345/j.cnki.1674-7909.2019.25.058

• 番茄
• 采摘
• 三自由度
• 鳍条效应
• 舵机

为减轻番茄采摘时的机械损伤,提高番茄采摘效率,本文设计一种三自由度采摘机械爪。本文首先分析鳍条效应的基本原理,然后设计机械爪的机械结构和运动控制系统,最后完成实物样机搭建,通过控制各关节舵机实现成熟番茄的包络式抓取。

• 单位
  西北农林科技大学; 电子工程学院