穿戴式下肢外骨骼机器人测试平台设计与动力学分析

作者：李玟卓; 喻洪流; 王多琎^*

来源：生物医学工程学进展, 2022, 43(02): 63-67.

• 下肢外骨骼机器人
• 测试平台
• 安全性测试

提出了一种穿戴式下肢外骨骼康复机器人的测试平台，讨论了测试平台的功能、机构原理及测试方式。聚焦于外骨骼关节力矩的检测，通过解析法建立假人-外骨骼耦合动力学模型，得到外骨骼各关节的实际力矩。该测试平台的开发对穿戴式下肢外骨骼康复机器人的安全性研究提供一定的理论基础。

• 单位
  上海理工大学