摘要

执行元件的伺服系统性能将决定机器人的性能。基于AVR系列单片机,并应用积分分离技术,设计离散PI调节器,输出PWM控制信号,建立驱动电机的速度伺服控制系统。使用AVR-GCC编译软件开发伺服系统软件,设定速度采样频率为2KHz,实现对电机速度的实时控制。与基于51系列单片机开发的伺服系统相比,本系统所需的外围电路更简单,数据处理速度更快。实现了机器人响应快速,移动平稳。该伺服系统的开发尤其适用于智能移动机器人,还可以广泛应用于其它智能设备和生产线。