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摘要
仅依靠无人机摄像头，无人机在变电站内巡检难以躲避预设航线上意外出现的障碍物。应用多台无人机，结合现场监控摄像头采集的图像数据，基于边缘计算框架以实现无人机精确避障；应用差异图法快速判断无人机航线是否存在障碍物，随后改进双目识别算法，基于异构双目精确判定障碍物的距离；随后进一步应用灰度匹配法，线段关联分析，构建完整的障碍物三维外轮廓模型；在对障碍物移动特征检测的基础上提出避障算法。在广东中山某变电站的实际测试，验证了所提算法的可行性和合理性，并根据结果分析了影响算法准确率的因素。
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单位武汉大学; 广东电网有限责任公司; 自动化学院
