基于多星座卫星定位与惯性导航全状态融合的列车组合导航系统

作者：王剑; 凌浩; 姜维^*; 蔡伯根

来源：铁道学报, 2022, 44(11): 45-52.

• 多星座
• 姿态测量
• 全状态
• 组合导航

目前组合导航在铁路上主要用于列车的测速定位，为了解决姿态不断发散的问题，提出基于GPS/BDS/INS的全状态组合导航系统。通过在列车上安装双天线，利用双差载波相位消除误差，使用GPS/BDS多星座联合解算等措施，实现对列车航向角和横滚角的测量；在传统松组合基础上加入双天线测姿结果，利用Kalman滤波实现对INS位置、速度、姿态的全状态矫正。为了验证本系统的有效性，在运行的列车上进行实验。实验结果表明：基于GPS/BDS的测姿系统相较于单GPS系统具有更高的稳定性和精度，全状态组合可以有效抑制INS姿态漂移，使得列车位置、速度测量精度有一定的提升。

• 单位
  北京交通大学; 电子信息工程学院