针对现阶段直升机滑撬式及三点式起落架在复杂地形或动态非线性运动平台降落性能较差的问题，提出了一种基于STM32的X型腿式布局线缆驱动自适应起落架。结合自适应起落架结构特点及控制硬件搭建多维感知协同控制系统，以姿态控制为例对算法进行说明并在仿真环境中进行可行性验证。实验结果表明，自适应起落架及协同控制系统能够实现在多种工况斜坡及崎岖路面的平稳安全降落。
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