基于自适应滤波的水下SINS/相控阵DVL组合导航算法设计

作者：唐康华; 江明明; 翁炬

来源：中国惯性技术学报, 2013, (01): 65-70.

DOI：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2013.01.029

• SINS/DVL组合导航
• 自适应滤波
• 激光陀螺
• 相控阵DVL
• 水下航行器 SINS/DVL integrated navigation
• adaptive filtering
• RLG
• phased array DVL
• underwater vehicle

针对远程自主水下航行器的远程性和自主性,加之水下环境复杂,其导航和定位的精度很难保证的特点,设计一种基于相控阵DVL的自适应滤波的SINS/DVL组合导航算法。基于相控阵DVL特点,推导了速度观测方程,并对降维滤波器进行了设计和时空误差进行修正。采用50型激光陀螺研制出工程样机,并进行了河试试验和海试试验,试验结果表明采用自适应滤波算法能够进一步提高SINS/DVL自主导航的精度,并且SINS/DVL自主导航精度优于2‰D(D为航程),为远程水下航行器提供一种自主好、精度高、价格适中的导航手段。

• 单位
  中国人民解放军国防科学技术大学; 天津航海仪器研究所