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摘要
目前，在鞋的生产过程中，片底刷胶都采用人工方式。人工刷胶经常出现溢胶、缺胶的情况，且长期吸入油性胶对人体会产生一定的危害，本文结合自动掩膜生成算法与改进Sobel算法，提出了一种喷胶轨迹自动生成算法。首先，在确定了图像采集环境情况下，对采集的图像像素分布进行分析，通过像素分布情况自动产生掩膜，并对图像进行预处理，减少干扰；其次，利用改进的Sobel算法与边缘细化算法相结合，提取片底的轮廓；最后，对提取轮廓进行内缩，再通过轮廓点数据提取需要的喷胶轨迹点。在开发的实验机台上进行了多次测试实验，实验结果表明：对于不同角度的鞋底，视觉生成轨迹速度在1 s之内，实际加工的速度也在4 s之内；在保证稳定性的前提下，速度、稳定性都高于人工刷胶，完全满足鞋的加工与生产要求。
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