本文用澳大利亚山火数据，对火灾进行聚类分析.并在Okumura-Hata的基础上建立了信号传播模型，考虑了信号传播的损失，模拟出火灾地区的无人机信号传输范围.并结合SSA无人机和中继无人机的功能，建立最优化模型，考虑了不同情况下SSA无人机和中继无人机的分布、搭配问题，并利用最小生成树算法求解，使无人机系统能够平衡无人机的成本与对火灾的探测能力.
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