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摘要
为解决蔗种调向装置取种稳定性差及效率低的问题，提高其定位精度和速度，保证调向环节的顺利进行，对调向装置的取种步进定位控制展开研究。通过分析取种定位要求，确定基于自适应模糊PID算法的步进定位控制策略；基于MATLAB/Simulink仿真平台建模，进行PID控制器和自适应模糊PID控制器的仿真对比分析。结果表明，在阶跃信号的作用下，自适应模糊PID控制所需的上升时间和调节时间相比于PID控制分别减少了61.7%和68.1%；加入扰动信号作用后，自适应模糊PID控制表现出良好的抗干扰能力，撤除扰动后仅用0.013 s便回归稳态，而PID控制未完全回归稳态，有稳态误差。自适应模糊PID控制能有效应对步进电机模型参数摄动的影响，其响应速度、抗干扰能力以及鲁棒性等各项性能更优，能够满足调向装置取种的定位要求。
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