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摘要
伺服控制系统在工业机器人、数控机床等高速高精度运动控制系统中有着广泛应用，伺服系统控制器是决定其性能优劣的关键，为此提出一种基于频域特性的伺服系统控制器设计方法。通过设计控制器改变系统开环频率特性，然后分析开环频率特性来评估系统的闭环性能，进一步依据开环频率特性和设计指标调整控制器参数使系统达到理想性能，最后在闭环响应中检验控制器设计效果。为了验证所提方法的有效性，以PID控制器和基于内模原理的LQR控制器频域设计为例在自主研发的伺服云台控制系统中进行实验。实验结果表明，基于频域的控制器设计方法提升了控制器设计的效率和伺服系统的性能。
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