基于运动链闭合法的理论,对码垛机器人的构型进行分析,首先确定能保证其正常工作的自由度数;再根据运动链组合,绘制运动链形式的拓扑图;进而提出优选方案,筛选出最优构型;最后根据码垛机器人的工作特点对构型进行改进,得到一种新型的可控码垛机器人。将电动推缸安装在机架上,能降低了转动惯量,有效地改善动态性能。
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