科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
为了提升机器人实训教学水平，设计了一种基于计算机视觉的桌面型机械臂实验平台。该平台由执行系统、控制系统及软件系统组成。执行系统(机械臂本体)包括3个自由度的机械臂、吸盘、机械夹爪及画笔，可根据实验平台多种控制方式自由搭配末端执行器；控制系统由STM32控制器及其驱动板等硬件组成，采用串口通信方式，接收上位机控制指令，实现机械臂各关节的运动控制功能；软件系统是基于计算机视觉技术，利用Python语言工具，将摄像头采集到的目标物体位置信息转换成坐标控制指令，从而实现机械臂关节坐标控制、捕捉手势移动控制以及依据鼠标的移动轨迹进行示教复演等控制方式。实验结果表明，该实验平台能有效完成多种控制功能，且有结构简单、搭建方便、可操作性强、易于学习理解的优点。
- 单位
