科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
本发明属于自动控制领域,具体涉及一种多智能体的避撞编队合围控制器的设计方法及其控制器。本发明提供的避撞编队合围控制器的设计方法首先建立智能体的动力学模型,然后根据预期的集群形态将智能体分为领航编队和跟随编队两部分,接着在所有智能体间建立避撞约束,在领航编队成员间建立用于保持队形的编队约束,最后在领航编队内部为跟随编队建立合围约束,基于构建出的三重约束,本发明最后设计出包含理想约束力、反馈部分和不确定性控制部分的避撞编队合围控制器并采用李雅普诺夫稳定性理论方法对构建的避撞编队合围控制器进行验证。本发明可以改善传统控制策略对智能体集群的编队控制精度,实现全局避撞,并提升场景适应性。
- 单位
