基于扩展核相关滤波的三维目标跟踪

作者：刘烨^*

来源：南京邮电大学学报(自然科学版), 2018, 38(05): 79-84.

DOI：10.14132/j.cnki.1673-5439.2018.05.011

• 三维目标跟踪
• 深度相机
• 核相关滤波
• 均值漂移

与传统RGB相机相比,RGB-D相机能够提供场景的深度信息,有利于更好地解决目标跟踪问题。现有的方法通常将深度通道作为常规的颜色通道来处理,这忽略了深度信息包含的场景三维结构。文中提出一种将核相关滤波器(KCF)与场景三维结构相结合的方法,通过将核相关滤波器得到的二维响应反投影到三维空间,再通过均值漂移确定目标在三维空间中的位置。通过目标的三维位置又能计算出目标在图像中的尺度。同时,提出一种机制能够有效处理目标完全遮挡。实验表明文中提出的方法能够有效地跟踪目标的三维位置,同时对于遮挡以及光照变化有较好的鲁棒性。

• 单位
  南京邮电大学; 自动化学院