基于巡检机器人的电网地下输电线路状态智能监测技术

作者：王聪; 李乾; 仇伟杰; 刘保安; 李景涛; 包蕾

来源：科技通报, 2021, 37(04): 72-77.

DOI：10.13774/j.cnki.kjtb.2021.04.014

• 巡检机器人
• 输电线路
• 状态监测
• HOG特征
• 粒子滤波算法
• 目标跟踪算法

为了提高电网地下输电线路状态智能监测准确度,提出一种基于巡检机器人的电网地下输电线路状态智能监测技术。通过巡检机器人的线路信号采样模块采集数据并将其反馈至机器人主体,通过机器人主体的嵌入式微控制器与无线模块处理所采集的图像数据,利用HOG特征识别采集图像并提取图像特征,通过远程监控系统的无线模块接收机器人主体传送的实时数据并将其反馈至PC电脑,在PC电脑的上位机部分利用自适应粒子滤波算法和HOG特征构建输电线路的状态与观测方程,实现电网地下输电线路状态的监测。实验结果表明:该技术在巡检过程中可以有效识别障碍,识别精度高,识别误差最多不到2℃,检测效率高,最短检测时长为15 min,可以准确、快速监测到电网地下输电线路状态,为电网地下输电线路运行稳定性提供一定保障。

• 单位
  国网石家庄供电公司