新型((3-RPR+R)&UPS)+P混联机床机构的位置逆解和工作空间分析

作者：梅瑛; 沈祚; 许文文; 李瑞琴

来源：机械设计与研究, 2020, 36(03): 40-59.

DOI：10.13952/j.cnki.jofmdr.2020.0099

• 混联机床机构
• 位置逆解
• 工作空间
• 仿真

针对提出的新型((3-RPR+R)&UPS)+P混联机床机构,根据螺旋理论对其进行了自由度分析;然后,利用解析矢量法建立了其位置逆解方程;基于位置逆解,对其工作空间进行了分析研究,研究结果表明该机床有效工作空间较大,刀具可实现较大摆角;运用MATLAB对位置逆解方程进行了求解,且利用ADAMS对求解结果进行了仿真验证,验证了逆解模型的正确性。

• 单位
  中北大学