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摘要
针对自主水下机器人北极冰下远距离航行存在较大定位偏差的情况，本文提出利用单波束协同地形匹配导航方法改善定位性能。针对粒子滤波出现粒子退化和粒子耗尽，导致测量更新失效问题，本文设计一种地形自适应双自主水下机器人协同地形匹配导航方法，根据地形高程标准差计算地形置信度，将地形置信度融入双自主水下机器人协同地形匹配导航系统中，提高了导航方法的鲁棒性。通过模拟仿真对该方法进行验证，结果表明该方法能够有效提高定位的精度及鲁棒性。
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单位哈尔滨工程大学; 北京宇航系统工程研究所
