针对康复机械臂在康复示教过程中随动效果不佳的问题，设计了在关节空间内结合力矩微分项的导纳控制器，并利用双曲正切函数设计了改进的变导纳控制策略。在Adams与MATLAB/Simulink联合仿真平台上进行了示教仿真，并搭建了实物示教试验平台进行了验证。结果表明，该变导纳控制器能够较好地实现示教功能，同时降低了轨迹跟随误差及人机交互力矩的大小，提高随动效果，示教重复性高。
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