新型导管搬运机器人的静刚度及动态特性分析

作者：孙岩; 李耸; 刘香辰

来源：机械传动, 2021, 45(08): 144-150.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2021.08.021

• 搬运机器人
• 旋量理论
• 静刚度分析
• 模态分析

为提高航空导管的加工效率,配合数控弯管机进行直管弯曲加工工作,设计了一种新型三坐标式导管搬运机器人。该机器人在搬运导管的工作过程中,其静刚度与动态特性是影响工作质量与精度的重要因素。针对该三坐标式搬运机器人的特点,利用旋量理论求解出该机器人的雅可比矩阵;利用有限元仿真软件对其进行静刚度分析,找出机器人工作的极限位姿,并对该机器人位姿进行模态仿真分析;结合静刚度映射理论对其进行静刚度辨识试验并求解出其刚度矩阵,进行了模态试验;试验分析结果与仿真结果进行对比,误差均不超过10%,验证了所建立模型的有效性。从而保证了搬运机器人较高的工作质量与连续性。

• 单位
  机电工程学院; 沈阳航空航天大学