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摘要
建立了南极科考机器人双推杆肢腿机构运动学方程，分析了一级推杆独立驱动、二级推杆独立驱动、双推杆同步驱动三种典型运动工况时，上肢腿和下肢腿相对于X轴方向角度变化规律，下肢腿末端运动轨迹、速度和加速度运动特性曲线，对比数值模拟和试验结果表明：上肢腿和下肢腿相对于X轴方向角度呈先减小后增大的变化规律，其相关系数在0.95以上，平均相对误差在16.69%以内；下肢腿末端运动轨迹是连续二次函数曲线，其在X轴方向最大平均相对误差远小于Y轴方向；下肢腿末端速度的相关系数在0.90以上，平均相对误差在19.35%以内，且下肢腿在一级推杆驱动时末端速度为匀速运动，在二级推杆驱动时为变速运动，下肢腿末端加速度在推杆开始伸长和结束收缩时出现峰值，在其他时间段内趋于0值。
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