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摘要
本发明涉及机器人视觉导航,具体涉及一种铁路信号机械室巡检机器人的视觉导航方法,获取机器人在初始点位时的初始相位图,并设定机器人在位姿调节点位处的目标相位图；根据初始相位图、预设运动参数和预设运动模型,确定机器人移动至位姿调节点位时的预测相位图；对预测相位图进行优化,以使得预测相位图与目标相位图的差别最小,并将预测相位图中的信息作为机器人的位姿信息；在设置有巡检任务的任务点网上规划最优巡检路径；若机器人在沿最优巡检路径执行巡检任务的过程中检测到障碍物,则根据障碍物信息对最优巡检路径进行优化调整；本发明提供的技术方案能够有效克服无法在较少运算负载情形下规划具有避障特性的最优巡检路径的缺陷。
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