柔性关节机械臂系统的鲁棒自适应跟踪控制

作者：杨帆; 武力兵^*

来源：高师理科学刊, 2023, 43(05): 39-45.

• 柔性关节机械臂
• 自适应反步法
• Lyapunov稳定性
• 鲁棒性

针对一类带有参数不确定性及外部扰动的柔性关节机械臂系统，在考虑系统存在参数不确定性的前提下，给出混合干扰．提出鲁棒自适应反步控制策略，设计参数更新律补偿外部扰动和模型误差对系统的影响．给出系统输入转矩，通过Lyapunov稳定性分析证明所有闭环信号是有界的，并且系统输出能够渐近跟踪到期望的参考信号，利用Matlab仿真分析验证了所提出控制方案的有效性．

• 单位
  辽宁科技大学