侦察无人机的三维路径规划不仅要考虑续航能力，还要考虑安全性。针对复杂的侦察环境，通过地形建模和威胁建模来模拟侦察无人机的三维飞行环境，并以油耗和威胁作为优化目标，最后使用多模态多目标进化算法来对其进行求解。实验结果表明，对于能耗和危险程度之间的目标冲突，所提算法能够提供多种有效决策支持。另外，当能耗和危险程度相同的情况下，相比于现有研究，可以提供更多等效方案供决策者根据实际环境作出最合适的决策。
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