复杂城市环境多模RTK/SINS紧组合定位性能分析

作者：李兆哲; 戴吾蛟^*; 郑彬; 余文坤; 潘林

来源：导航定位学报, 2021, 9(05): 54-65.

DOI：10.16547/j.cnki.10-1096.20210508

• 复杂城市环境
• 掩模仿真
• 星座组合
• 紧组合
• 性能评估

利用全球卫星导航系统(GNSS)实时动态差分(RTK)与捷联惯导系统(SINS)进行紧组合定位,是解决高精度GNSS导航定位技术在复杂城市环境中性能受限问题的有效途径之一。为深入分析紧组合方案的定位性能,将开阔环境的RTK/SINS紧组合定位结果当作参考值,对典型复杂城市环境进行了分类和掩模,并在仿真环境中,评估分析了全球定位系统(GPS)与北斗卫星导航系统(BDS)双星座组合定位,GPS/BDS/GLONASS(格洛纳斯卫星导航系统)三星座组合定位、GPS/BDS/GLONASS/QZSS(日本准天顶卫星系统)四星座组合定位,以及单RTK、RTK/SINS紧组合等不同融合策略下的定位性能。实验结果表明,在各类复杂城市仿真环境中,不同星座组合的RTK/SINS组合定位性能,较RTK定位性能有较大提升,其中四星座组合定位性能最优。在单一的掩模仿真城市环境中,紧组合模糊度固定率和车道级定位可用率分别能达70%、90%以上,定位精度通常优于15 cm;而在掩模仿真组合复杂城市环境条件下,紧组合模糊度固定率和车道级定位可用率为64%、82%左右,定位精度约为40 cm。

• 单位
  湖南北云科技有限公司; 中南大学; 物理学院