一种适用于动态交通场景的双目视觉里程计定位方法

作者：冯秉潜; 杨志坚

来源：2021-03-19, 中国, ZL202110298362.3.

本发明公开了一种适用于动态交通场景的双目视觉里程计定位方法,包括以下步骤：获取当前道路场景中的图像；得到视差图；检测左目图像中的潜在运动目标,获得潜在运动目标的掩膜；提取左目图像的特征点,并根据潜在运动目标的掩膜剔除动态特征点,得到静态特征点；求取静态特征点在左目相机坐标系下的空间坐标；跟踪静态特征点在新一帧图像中的位置,获得在新一帧图像中匹配的静态特征点,并求取在新一帧左目相机坐标系下的空间坐标；通过最小化相邻两帧图像静态特征点的重投影误差,得到相机的位姿变化,得到车辆的轨迹。本发明通过识别图像中的潜在运动物体,剔除动态特征点,减小运动物体对位姿估计的影响,提高双目视觉里程计在室外交通场景的稳定性和精度。

• 单位
  华南理工大学