基于分布式模型预测控制的多UAV协同区域搜索

作者：彭辉; 沈林成; 朱华勇

来源：航空学报, 2010, (03): 593-601.

• 无人机
• 协同区域搜索
• 分布式模型预测控制
• 粒子群优化
• 纳什最优 unmanned aerial vehicles
• cooperative area search
• distributed model predictive control
• particle swarm optimization
• Nash optimality

针对多无人机(UAV)协同区域搜索问题展开研究。提出了一种基于分布式模型预测控制(DMPC)的多UAV分布式优化搜索方法。首先基于传统的搜索图模型,建立了多UAV协同搜索的问题描述和状态空间模型,然后在DMPC框架下,将集中式多UAV在线优化决策问题转化为各架UAV的小规模分布式优化问题,采用基于纳什最优和粒子群优化(PSO)相结合的算法实现对每个子系统优化问题的迭代求解。仿真结果表明:DMPC方法能够有效地降低多UAV协同搜索决策问题的求解规模,是一种可行的方法。

• 单位
  中国人民解放军国防科学技术大学; 中国人民解放军陆军工程大学