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摘要
针对车路协同环境下的区域绿波协调控制问题,根据自动驾驶车辆车速可控的特点,提出利用绿波车速与信号配时的协同优化方法,建立一种区域绿波协调控制模型。模型在信号配时与相位相序优化的基础上,增加对路段绿波车速的优化,为车路协同环境下的自动驾驶车辆提供路段车速引导方案;通过扩大优化模型的可行解空间,以解决区域协调中相位差的设计问题;选取绿波带宽折减率与通行速度折减率的加权量作为模型评价指标,使得设计方案能够实现绿波带宽与通行速度的综合最优。算例结果分析表明:模型可以根据不同的绿波带宽权重系数,求解相应的绿波带宽与通行速度综合最优协调控制方案,其中绿波带宽最优方案的路网绿波带宽占比均值能够达到95%,明显优于TRANSYT模型的绿波协调优化效果。VISSIM仿真结果显示,与TRANSYT优化方案相比,所提模型方案能够减少干道平均停车次数39%,缩短交叉口平均延误时间10%,使区域交叉口的通行效率得到进一步提升。
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