为利用无人机高效地完成室内影像采集任务,本文论述了一种利用场景三维模型信息,辅助无人机进行室内路径规划和位姿估计,引导无人机完成室内摄影任务的方法。该方法主要包括三个主要步骤,即室内快速重建、基于实景三维的航线精细规划和室内无人机飞行控制。通过飞行实验验证了该方法的可行性,说明该方法可以辅助无人机的室内飞行,修正航线偏差,提高无人机室内影像采集的能力。
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