SLAM技术一直以来都是移动机器人实现自主导航和避障的核心,为提高特征提取和匹配的鲁棒性、抑制累积误差造成的位姿漂移,提出一种基于ORB-SLAM的算法。算法对Kinect采集得到的RGB数据进行特征点提取与匹配,在保证精度的同时,有效减少了配准算法的迭代次数,并与Kinect深度数据计算移动机器人在相邻图像间的位姿相结合;采用回环检测方法对后端进行优化,得到全局一致的轨迹与三维地图。实验结果表明该方法能有效提高SLAM系统的鲁棒性和地图构建的准确性。
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