利用虚拟参考反馈整定VRFT方法，可根据被控对象的一组输入和输出数据完成控制器设计的特点，提出一种基于智能VRFT的城市轨道交通列车速度控制方法；VRFT方法中的参考模型决定了控制器的闭环性能，通过粒子群优化算法PSO，对控制器参数和参考模型参数进行全局协同优化，设计出最优PID控制器。仿真结果表明：该方法能够优化PID控制器的设计，有效控制城市轨道交通列车速度。
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