针对电缆管道巡检机器人的任务需求,提出了一种基于DM6446的嵌入式测控系统。从硬件和软件两方面详细介绍了嵌入式系统的设计和实现方法。硬件上采用以高集成度的DM6446双核处理器为中心的模块化设计;软件开发中基于Linux的层次化架构和多进程/多线程管理实现了运动控制、视频采集、参数检测、网络传输等功能。达芬奇技术的应用和实现保障了机器人实时视频编码和视频数据的传输。各种测试结果表明了嵌入式系统设计的合理性,整体机器人实现了各项功能技术要求。
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