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摘要
本发明属于并联机构学与机器人技术领域,公开了一种可重构六自由度并联操作平台,设置有6条驱动链；每条驱动链由电动缸、球铰和虎克铰构成；驱动链上端通过虎克铰与运动平台相连；驱动链的下端通过球铰与其轴在环形导轨上滑动的圆周齿轮相连；6个圆周齿轮与中心齿轮啮合；安装在固定平台上且与固定平台同心的环形导轨；中心齿轮通过传动轴及法兰支座等安装在固定平台的轴心处；圆周齿轮可通过弧形移动块在环形导轨上移动,同时可以自转,也可通过紧固螺钉固定圆周齿轮的转轴。本发明通过丝杠调整中心齿轮的位置从而改变与圆周齿轮的啮合关系,以及移动或转动环形导轨上的圆周齿轮,即可改变六自由度平台的构型,简单快捷,安全可靠。
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