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摘要
针对实际机械臂系统中存在输出限制和未知扰动的问题，设计了一种基于扰动观测器的自适应复合控制方案。利用误差转换技术解决了系统输出限制的问题，这种误差转换不需要设计额外的虚拟控制器，因此降低了控制器的复杂度。使用模糊逻辑系统去近似估计系统模型的不确定项。把模糊逼近残余的误差和外界未知扰动定义为一个复合扰动，并设计观测器消除了复合扰动对系统稳定性的影响。根据李雅普诺夫定理，给出了稳定性和收敛性的证明。仿真结果表明，所提控制方案能够有效解决输出限制的问题，并且有更好的动态和稳态性能。
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单位工业控制技术国家重点实验室; 自动化学院; 青岛大学
