外肢体机器人研究综述及发展趋势

作者：齐飞; 张恒; 白东明; 窦小明; 朱靖; 裴海珊; 姜加伟

来源：机械传动, 2023, 47(11): 161-167.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2023.11.024

• 外肢体
• 穿戴机器人
• 人机协作
• 运动建模
• 辅助作业

外肢体机器人由于其独特的穿戴舒适性、运动灵活性和人机协作性，在医疗康复、航空航天、工业生产及建筑装修等领域具有广阔的应用前景。阐述了外肢体机器人的国内外研究现状和发展动态，分别从外肢体系统结构、运动建模、人机信息交互与协调控制三个方面进行综述。分析了刚性外肢体与柔性外肢体结构的优势与不足，阐明了外肢体运动建模过程中的核心和关键，揭示了人机交互与最优协作控制的技术挑战。最后总结了外肢体机器人的研究要点，并对其未来发展方向和趋势进行了展望。

• 单位
  常州大学; 快克智能装备股份有限公司; 金华职业技术学院